AGV机器人控制系统有地面控制系统、车载控制系统及导航系统这几样区分，其中地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径管理，交通管理，自动充电等功能;而车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能;导航系统则为单机提供系统绝对或相对位置及航向。
1 .地面控制系统 AGV地面控制系统(Stationary System)即AGV上位控制系统，是AGV小车系统的核心。其主要功能是对AGV系统(AGVS)中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
2. 任务管理 任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境;提供根据任务优先和启动时间的调度运行;提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。
3. 车辆管理 车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间更短原则，计算AGV的更短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。
4.交通管理 根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。
5.通讯管理 通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。
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