AGV小车车载控制系统，主要包括电源模块、车载主控器模块、导航定位模块、传感器检测模块、安全模块、无线通信模块、声光报警模块、人机交互模块和运动控制模块等。其中核心为车载主控制器，丹巴赫作为专业的AGV生产商，同大家具体谈谈每一个模块的作用。
车载主控器：是整个AGV 小车系统的核心部分。主要接收上位机下达的命令，协调其它几个 模块，负责小车的运行控制，以及向上位机报告小车当前的状态，包括位置信息、速度、 方向等
导航定位模块：将小车运行位姿信息反馈给主控器，保证小车按预定的路径行进， 并保持一定的精度。
无线通讯模块：建立无线局域网络，实现上位机与车载主控器的信息交换
声光报警模块：将 AGV小车的部分状态信息通过警音或者灯光的方式表现出来， 是一种安全保护措施。
人机交互界面：采用串口以及 DVI 接口连接触摸显示屏和车载主控器，通过编制的软件进行操作和监控数据，实现人与车载系统的信息交互。
运动控制模块：负责给舵轮机构提供平滑精准的电机速度和转矩控制，实现小车的行走。移载模块：主要的执行器件是液压泵和电磁阀，负责货叉的升降操作。两个模块相互配合，通过手动或者自动操作完成 AGV小车的加速、减速、制动、起动、转弯、举升和卸载任务。
传感器检测模块：反馈运动控制单元执行设备的执行情况，将信息反馈给主控制器，帮助任务指令的完成。
安全模块：保护AGV小车以及现场工作人员，避免出现在路径行驶过程中出现碰撞事故。
电源模块：主要负责给整个系统供电，并带有电池容量自检装置，当电池电量降低到警示值时，模块者发出充电需求声光信号或通过通讯将电池电量情况反馈给系统，等待充电指示
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