如今在智能物流中的AGV搬运机器人扮演着很重要的角色，看过AGV智能小车那灵活的身影在仓库车间中来回穿梭相必好奇它到底是怎样来改变方向行走？
AGV智能小车的转向装置分为三种：
1、单向AGV：只能向前移动。
2、双向AGV：能够向前和向后移动。
3、全向AGV：能纵向、横向、斜向及回转全方位移动。
而AGV智能小车的转向方式有四种：
1.差速转向式四轮车型：
这种转向方式的结构简单，定位精度高。在AGV无人搬运车的车体中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动，前后部各有一个转向轮，通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并且实现AGV智能小车前后双向行驶和转向。
2.铰轴转向式三轮车型：
这种转向方式结构也是比较简单，成本低，但是定位精度较低，其转向方式主要是车体的前部分为一个铰轴转向车轮，是作为驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电机带动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现AGV智能小车单方向向前行驶。
3.全轮转向式四轮车型：
全轮转向式四轮车型相当于把两个三轮车合并在一起两支承轮对称布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处，前后车轮既是航轮又是行走驱动轮。这种AGV智能小车在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能够跟踪导引线轨迹，机动性能比三轮车好，适用于狭窄通道作业环境。
4.麦卡纳姆车轮：
这种车轮行走机构设计新颖、机构紧凑。四个驱动车轮以铰接形式分别布置在底盘的是个角上，运行时分别控制四个车轮的转向可转速，利用速度矢量合成原理实现驾驶。这种AGV智能小车可以实现全方位行驶。
